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RV剪板机刀片与谐波剪板机刀片的原理特点及优劣剖析?

文章出处: 人气:发表时间:2021-01-18


RV减速器:


相比谐波减速器,RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆传动的积重难返底上发展进去的,不只克制了普通针摆传动的缺陷,还具备体积小、分量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳固、效率高、传动颠簸等一系列优点。




用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用RV。相比谐波剪板机刀片,RV剪板机刀片的要害在于加工工艺和拆卸工艺。RV剪板机刀片具备更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着利用工夫增长,静止精度会分明升高,其缺陷是分量重,形状尺寸较大。

反方观点:



大量运用在关节型机器人上的减速器次要有两类:RV减速器谐和波减速器。今天机械小编要与大家分享的是RV剪板机刀片谐和波剪板机刀片原理特点与优优势。

这些产品在某些型号上的确存在替代关系,但这几类减速器只能完成局部替代。绝大局部情况下,各类减速器很难完成交流,比如在速比方面,谐波和RV的速比都要远远大于,所以小速比畛域是的天下。当然的速比是可能做大的,然而很难去交流谐波和RV。又比如刚性方面,和RV的刚性要好于谐波,在表现刚性的利用工况下,谐波很难有好的体现。

3、减速器之间能否存在取代关系

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动安装的一种,谐波传动安装包括谐波加速器谐和波减速器。谐波减速器次要包括:刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者,四者缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波剪板机刀片用于小型机器人特点是体积小、分量轻、承载才能大、静止精度高,单级传动比大。

RV减速器的壳体和摆线针轮是经过实体的钢来发生传动的,因此承载才能强。而谐波减速器的柔轮可始终发生变形来传递扭矩,这一点决议了谐波减速器接受大扭矩和冲击载荷的才能有限,因此普通使用在前端。

谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个积重难返本部件造成。


谐波剪板机刀片的特点是轻和小,在这方面,和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一局部情况下可完成交流,然而假设一种产品全方位交流另一种产品是不事实的。


RV减速器较机器人中常用的谐波传动具备高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳固,不像谐波传动那样随着利用工夫增长静止精度就会分明升高。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋向。

谐波减速器:

各类减速器之间不能互相取代,而是一种互补的关系。

两者都是少齿差啮合,不同的是谐波里的一种要害齿轮是柔性的,它需求重复的高速变形,所以它比较软弱,承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮,谐波以前都是用渐开线齿形,如今有局部厂家利用了双圆弧齿形,这种齿形比渐开线先进很多。



      作为工业机器人外围零部件的精密减速器,与通用减速器相比,机器人用减速器要求具备传动链短、体积小、功率大、品质轻和易于控制等特点。

柔轮的外径略小于刚轮的内径,通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型状态决议了柔轮和刚轮的齿接触点散布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中,柔轮和刚轮齿接触部来到始啮合。波发生器每正时针旋转180°,柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处,全副齿数的30%以上同时啮合,这也培育了其高转矩传送。


正方观点:

RV减速器刚性好、抗冲击才能强、传动颠簸、精度高,适宜中、重载荷的运用,但RV减速器需求传递很大的扭矩,接受很大的过载冲击,保证预期的工作寿命,因而在设计上利用了相对简单的过定位构造,制作工艺和老本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件,所以可以接受肯定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时很容易打破轴接受力极限而导致轴承同样磨损或分裂。在高速运行时这个成绩更突出,所以RV剪板机刀片的额定扭矩随输入转速降落十分显著。

2、优优势

RV减速器是由摆线针轮和支架组成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被宽泛运用于工业机器人、机床、医疗检测设施、卫星接纳系统等畛域。




谐波减速器构造简略紧凑,适宜于小型化、低、中载荷的运用。


RV谐和波这两种传动有互补性,但也不扫除构造设计优化和制作工艺打破后,在中低载荷运用畛域构成部分竞争。

1、原理

 

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